Geneza klubu sięga czasów gry zapaleńców z miejscowości Otrębusy w lidze „szóstek” w Grodzisku Mazowieckim. Po dwóch latach uczestnictwa w tych rozgrywkach, piłkarze uznali, że czas wkroczyć do „większej piłki”.
Początki były trudne – nie było niczego: pieniędzy, boiska, zawodników. Był tylko zapał i idea. W 2001 roku, Wojciech Pypeć zebrał grupę ludzi, którzy zgodzili się pomóc mu w tworzeniu nowego klubu. I tak, 28 czerwca 2001 roku, w świetlicy przy ulicy Wiejskiej w Otrębusach odbyło się zebranie założycielskie, które powołało do życia Piłkarski Klub Sportowy Legion. W zarządzie znalazło się 5 osób.
Sportowcy koniecznie chcieli zacząć swoją przygodę z prawdziwą piłką nożną od najbliższego sezonu, do którego zostały niespełna 2 miesiące. Treningi odbywały się w Pruszkowie przy ul. Gomulińskiego. Natomiast oficjalne mecze zespół rozgrywał w Brwinowie. Tylko przez jeden sezon spotkania odbywały się w Nowej Wsi z powodu nieporozumień z zarządem BKSu.
Zaczęła się „łapanka” zawodników, której efektem była duża frekwencja na pierwszym treningu – 40 osób. Po serii sparingów, przyszedł czas na pierwszy oficjalny mecz. Rywalem Legionu w Pucharze Polski była drużyna Victorii Błonie. Debiut okazał się wyśmienity, gdyż zawodnicy Legionu wygrali aż 7:1.
Kolejne spotkania, już w klasie C, również należały do udanych. Przez pewien czas Legion był współliderem. Piłkarze zakończyli sezon na wysokim 8 miejscu, co na pierwszy rok wspólnego grania był wynikiem bardzo dobrym.
Po pierwszym sezonie z Legionu odeszło kilku zawodników, którzy tworzyli trzon drużyny. Przyszła druga „fala” ludzi, którzy jednak nie załatali dziur po piłkarzach, którzy zrezygnowali z gry. Przybyłe grono zawodników z Piastowa rozbiło wewnętrznie drużynę. Po drugim sezonie Amprel Nowa Wieś podkupił najlepszych zawodników Legionu. Trzeci i czwarty sezon to już była agonia naszego klubu. Z każdej strony było pod górkę – problemy z funduszami, z zawodnikami, z boiskiem.
Gmina również nie pomagała dając minimalną kwotę na działalność klubu. Ostatni mecz został oddany walkowerem (jedyny walkower w historii Legionu) i to był koniec zespołu, który zajął przedostatnie miejsce w tabeli. Klub funkcjonował 4 lata.
Największym problemem był fakt, że zespół był tylko teoretycznie z Otrębus ponieważ trenował w Pruszkowie a grał w Brwinowie. Pan Wojciech Pypeć walczył kilka lat o wymiarowe boisko koło szkoły w Otrębusach, ale pani dyrektor nie zgodziła się na budowę. Na zakończenie każdego sezonu odbywało się spotkanie klubu w restauracji Amigo, na którym byli wyróżniani czołowi zawodnicy.
Klub ponownie powstał w 2010r. jako "Piłkarski Klub Sportowy Legion Pruszków" z siedzibą przy ul. Działkowej 4A, a treningi i mecze odbywają się na stadionie "MOS" przy ul. Gomulińskiego 4 w Pruszkowie.
